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科研无人机和无人车开发平台招标公告

2021年09月18日   四川
招标公告
   
   
  
 
发布时间 2021-09-18 项目编号 点击查看
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科研无人机和无人车开发平台采购项目（ZBZXJJ *** ）采购公告


发布时间： *** * : * : * 阅读量： *  次
项目名称 科研无人机和无人车开发平台采购项目 项目编号 ZBZXJJ ***
公告开始日期 *** * : * : * 公告截止日期 *** * : * : *
采购单位 (略) 付款方式 进口设备： (略) (略) 签订代理进口委托协议后，将进口项 (略) (略) 账户，项目货款仅用于本进口项目的信用证或TT付汇及进口相关费用等。 (略) 收到 * 方合同货款后，按外贸合同 (略) 与 * (略) 的付款义务。 国产设备： * 方应在完成验收并建立固定资产后向 * 方 * 次性支付本合同的总款项， * 方须向 * 方出具合法有效完整的完税发票及 (略) 支付结算。
联系人 中标后在我参与的项目中查看 联系电话 中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求 到货时间要求 成交后 * 个工作日内
预算总价 ￥ *** . *
收货地址 * 环 (略) * 段 (略) 望江校区
供应商资质要求

符合《政府采购法》第 * 十 * 条规定的供应商基本条件


采购清单1
采购商品 采购数量 计量单位 所属分类
科研无人机开发平台 6 套 其他特种设备

品牌 阿木实验室
型号 P *
预算单价 ￥  * 0. *
技术参数及配置要求 1、无人机硬件配置要求：每套无人机设备须包含至少机架1架、飞行控制器1个、机载计算机1台、双目相机1个、深度相机1个、激光雷达1个、单目相机1个、 (略) 电池1块、GPS模块1个、LED模块1个、电机4个、电调1个、数据链1个、螺旋桨2对、遥控器1台、遥控器电池4个、 (略) 电池充电器1个、工具1套、测试安全绳1卷、电压报警器1个等。
2、主要硬件技术参数要求
（1）机架：
飞行器类型： * 旋翼
重量：≤ * g（不含电池），≤ * g（含电池）
尺寸：≤ * mm* * mm* * mm（长*宽*高）
对角线轴距：≤ * mm
最大有效载荷：≥ * g
最大起飞重量：≥ * g
(略) 时间：室外≥ * min；室内≥ * min；
悬停精度：±1m（GPS 下）
抗风等级：3-4 级
工作环境：室内/室外
工作温度：6℃- * ℃
（2）飞行控制器：
FMU 处理器：STM * F *
(略) 理器：STM * F *
加速度计：ICM- * 9
陀螺仪：BMI *
磁力计：IST *
气压计：MS *
功率模块输出：4.9~5.5V
USB 电源输入：4. * ~5. * V
重量：≤ * g
尺寸：≤ * * * * * mm
工作温度： * ~ * 摄氏度
固件：PX4固件
（3）机载计算机：
算力：≥ * TOPS
CPU： * 核 NVIDIA Carmel ARM v8.2 * 位
GPU：NVIDIA Volta 架构， * 个 NVIDIA CUDA 核心+ * 个 Tensor 核心
存储空间：≥ * GB
内存：≥8GB DDR4
显示：HDMI/DP
接口：4*USB 3.1，USB 2.0 Micro-B，GPIOs，I2C，I2S，SPI，UART
（4） (略) 电池：
有效容量：≥ * mAh
电池重量：≤ * g
使用电压： * V- * V
最低电压： * .8V
存放电压： * .2V
电池接口：XT *
电池类型：LIPO 锂电池
工作温度：0℃- * ℃
（5）双目相机：
芯片：Movidius Myraid2
视场角：两个鱼眼镜头，结合接近半球形的 * ±5。
IMU：BMI * 惯性测量单元允许精度测量设备的旋转和加速度
（6）深度相机：
深度技术：主动红外立体
深度流输出分辨率：最高 *
深度流输出帧率：最高 * fps
最小深度距离：0.1m
（7）激光雷达：
激光测距技术：TOF
测量半径：0. * m~ * m
采样速度：≥ * 次/秒
测距精度：2~ * cm
测距分辨率：1cm
扫描角度： * °
扫描频率：7~ * Hz（典型值 * Hz）
（8）单目摄像头：
焦距：≤5mm
视场角：≥ * °
像素：≥ * 万
最大分辨率：≥ *
3、须提供开源仿真软件。
该软件须具备的 * 次开发模块至少应包含以下几种：
（1）控制模块：位置环控制器 * 次开发、 (略)
（2）规划模块：使 (略) 局部路径规划、使 (略) 局部路径规划、使用Astar
(略) 路径规划、使用FastPla (略) 轨迹优化
（3）目标检测模块：数字识别、框选识别KCF、 * 维码检测、自主降落、圆形穿越、
颜色识别及巡线、Yolov3/v4通用目标检测、Yolov5-OpenVINO目标检测（Intel-NUC
平台）、Yolov5-TensorTR目标检测与点击跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、
Yolov5-TensorTR多目标跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、ROS图像RTMP协议推流到
(略) ，CPU编解码、ROS图像RTSP协议 (略) ，Nvidia TX2与NX平台，
低延时
(4)SLAM模块：RTAB-Map建图、Octomap建图、D * i+T * 建图、VSLAM之maplab编
(略) 、VSLAM之相机标定篇
该软件须具备的功能要求：软件系统应当采用模块化设计，包含但不限于以下模块：飞行控制模块、slam模块、规划模块和目标检测模块。无人机结合软件系统实现室内外共计 * 种功能，室内指点、室内降落、室内跟踪、室内避障、室外指点、室外降落、室外跟踪、室外避障等，实现仿真到实机的完美契合。具体要求：
（1）控制模块：
A、借助 MAVROS 功能包实现机载电脑与飞控之间的通讯；
B、须提供简单方便的控制指令接口，包含 * 键解锁，起飞、悬停、降落、 紧急上锁、
惯性系及机体系下的控制指令（位置控制，速度控制或者组合控制），轨迹跟踪等；
C、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释，集成好的开发环境，无需修改 PX4
固件源码。
（2）slam 模块：
须提供丰富的建图 demo，包含 RTAB-Map、Octomap 及 D * I+T * 环境建图。
（3）规划模块：
A、须提供丰富的规划 demo，包含 APF 局部规划，VFH 局部规划，Astar 全局规划；
B、Fastplanner的实现及轨迹优化 demo
（4）目标识别模块：
A、基于 Opencv 的图像识别，提供丰富的 demo，包含数字识别，椭圆检测，多 * 维码
检测，颜色识别，YOLO 通用目标检测，框选跟踪等。
B、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释。
（5）任务模块：
A、组合以上的各个模块，提供简单丰富的应用层应用案例，包含自主降落，圆形穿框，
航点循迹，颜色巡线，数字识别，目标框选跟踪，航点规划等demo。
B、须提供详尽的 wiki 使用说明及代码注释，修改简单，具备较强的复用性。
（6）Gazebo 仿真：
A、仿真环境软件系统能够利用虚拟引擎技术，提供逼真的环境、模拟 (略) 和传感，内
(略) 控制器，可简化初始设置过程，使无 (略) 变得更简单。该功能通过控制和状态估计算法提高试验测试效率。
B、须提供与真机功能相对应的仿真教程，有详尽的 wiki使用说明文档及相关视频教
程。
C、须提供仿真镜像“amovlab- *** ”，解决仿真环境遇到的种种问题。
售后服务 服务年限: * 月; (略) 点:当地;电话支持:7x * 小时;服务时限:报修后4小时;质保期: * 年; * 、至少安排3人跟进项目：安排至少1名技术人员负责产品的安装、调试、交付、 (略) 等工作；1名商务人员负责项目的合同、交付、业务沟通及其他事务性工作；1名售后人 (略) 、设备维修、 (略) 等工作。 * 、 * 方应 (略) 线下培训，每场不少于2天，人数不少于2人次。;

采购清单2
采购商品 采购数量 计量单位 所属分类
科研无人车开发平台 1 套 交通设备

品牌 阿木实验室
型号 R *
预算单价 ￥  * 3. *
技术参数及配置要求 1、无人车硬件配置要求：每套无人车设备整体应至少包含车体1台、主控1个、GPS1个、数传1个、车载电脑1台、深度相机1个、激光雷达1个、双目相机1个、遥控器1个、摇控器电池4个、摇控器电池充电器1个、车身充电器1个。
2、主要硬件技术参数要求：
（1）车体：
外型尺寸: 长 * *宽 * *高 * mm
车体材质: 钢板， (略) 理
移动速度:最快速度1米/秒
本体重量: 5. 5KG
负载重量:最大负载≤5KG
减震方式: * 驱独立悬挂，平行减震结构
驱动方式: 4组 * V带编码器电机(AB相)
预装器件:车体斜侧面预装启动开关、电量
有显示器、充电口。
顶板预装2-USB接口、网口接口、HDMI接口
电池： * 0mah
（2）主控：
FMU 处理器：STM * F *
(略) 理器：STM * F *
加速度计：ICM- * 9
陀螺仪：BMI *
磁力计：IST *
气压计：MS *
功率模块输出：4.9~5.5V
USB 电源输入：4. * ~5. * V
重量：≤ * g
尺寸：≤ * * * * * mm
工作温度： * ~ * 摄氏度
固件：PX4固件
（3）车载电脑：
操作系统：ubantu系统预装好ROS机器人操作系统
处理器：Intel/英特尔 * 代酷睿 * CPU, * 核心 * 线程,空闲频率1.8GHz睿频到4.6GHz
内存：双通道可同时支持两条DDR4L- *** 内存,内存容量≥8G
存储：≥ * G,最大支持 * 个硬盘
视频设备：核心显卡Intel UHD Graphics * K超高清显卡可支持大量3D游戏,3
Dmarko3可轻松解码4K,全高清支持3D,共享显存大 * MB, HDMI DP可以同步双显
音频输出:HDMI输出可支持多声道
网络：有线:单 * / *** 自适应R (略) 口
无线: * M * . * WTFI,双天线,配外置加强信号双天线;
尺寸:≤ * mm* * mm* * mm
重量：≤1.5kg
主要接口:4*USB3.0端口,2USB2.0端口,1*HDMI端口,1*DP端口,1*LAN,1*TYPE-C, SPK,MIC
（4）深度相机：
深度技术：主动红外立体
深度流输出分辨率：最高 *
深度流输出帧率：最高 * fps
最小深度距离：0.1m
（5）激光雷达：
激光测距技术：TOF
测量半径：0. * m~ * m
采样速度：≥ * 次/秒
测距精度：2~ * cm
测距分辨率：1cm
扫描角度： * °
扫描频率：7~ * Hz（典型值 * Hz）
（6）双目相机：
芯片：Movidius Myraid2
视场角：两个鱼眼镜头，结合接近半球形的 * ±5。
IMU：BMI * 惯性测量单元允许精度测量设备的旋转和加速度
3、须提供开源仿真软件。该软件须具备 * 次开发模块至少应包含以下几种：
（1）控制模块：位置环控制器 * 次开发、 (略)
（2）规划模块：使 (略) 局部路径规划、使 (略) 局部路径规划、使用Astar
(略) 路径规划、使用FastPla (略) 轨迹优化
（3）目标检测模块：数字识别、框选识别KCF、 * 维码检测、自主降落、圆形穿越、
颜色识别及巡线、Yolov3/v4通用目标检测、Yolov5-OpenVINO目标检测（Intel-NUC
平台）、Yolov5-TensorTR目标检测与点击跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、
Yolov5-TensorTR多目标跟踪（Nvidia-TX2/NX平台）、ROS图像RTMP协议推流到
(略) ，CPU编解码、ROS图像RTSP协议 (略) ，Nvidia TX2与NX平台，
低延时
(4)SLAM模块：RTAB-Map建图、Octomap建图、D * i+T * 建图、VSLAM之maplab编
(略) 、VSLAM之相机标定篇
该软件须具备的功能要求：软件系统应当采用模块化设计，包含但不限于以下模块：飞行控制模块、slam模块、规划模块和目标检测模块。无人机结合软件系统实现室内外共计 * 种功能，室内指点、室内降落、室内跟踪、室内避障、室外指点、室外降落、室外跟踪、室外避障等，实现仿真到实机的完美契合。具体要求：
（1）控制模块：
A、借助 MAVROS 功能包实现机载电脑与飞控之间的通讯；
B、须提供简单方便的控制指令接口，包含 * 键解锁，起飞、悬停、降落、 紧急上锁、
惯性系及机体系下的控制指令（位置控制，速度控制或者组合控制），轨迹跟踪等；
C、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释，集成好的开发环境，无需修改 PX4
固件源码。
（2）slam 模块：
须提供丰富的建图 demo，包含 RTAB-Map、Octomap 及 D * I+T * 环境建图。
（3）规划模块：
A、须提供丰富的规划 demo，包含 APF 局部规划，VFH 局部规划，Astar 全局规划；
B、Fastplanner的实现及轨迹优化 demo
（4）目标识别模块：
A、基于 Opencv 的图像识别，提供丰富的 demo，包含数字识别，椭圆检测，多 * 维码
检测，颜色识别，YOLO 通用目标检测，框选跟踪等。
B、须提供详尽的 wiki 文档使用说明及代码注释。
（5）任务模块：
A、组合以上的各个模块，提供简单丰富的应用层应用案例，包含自主降落，圆形穿框，
航点循迹，颜色巡线，数字识别，目标框选跟踪，航点规划等demo。
B、须提供详尽的 wiki 使用说明及代码注释，修改简单，具备较强的复用性。
（6）Gazebo 仿真：
A、仿真环境软件系统能够利用虚拟引擎技术，提供逼真的环境、模拟 (略) 和传感，内
(略) 控制器，可简化初始设置过程，使无 (略) 变得更简单。该功能通过控制和状态估计算法提高试验测试效率。
B、须提供与真机功能相对应的仿真教程，有详尽的 wiki使用说明文档及相关视频教
程。
C、须提供仿真镜像“amovlab- *** ”，解决仿真环境遇到的种种问题。
售后服务 服务年限: * 月; (略) 点:当地;电话支持:7x * 小时;服务时限:报修后4小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期: * 年; * 、至少安排3人跟进项目：安排至少1名技术人员负责产品的安装、调试、交付、 (略) 等工作；1名商务人员负责项目的合同、交付、业务沟通及其他事务性工作；1名售后人 (略) 、设备维修、 (略) 等工作。 * 、 * 方应 (略) 线下培训，每场不少于2天，人数不少于2人次。;

采购清单3
采购商品 采购数量 计量单位 所属分类
无人机、无人车配套耗材 1 套 交通设备

品牌 阿木实验室
型号 *
预算单价 ￥  * . *
技术参数及配置要求 每套无人机、无人车配套耗材须包含至少机臂碳纤维管， * X * X * mm， * 个；脚架竖管碳纤维管， * X * X * mm， * 个；脚架横管碳纤维管， * X * X * mm， * 个；脚架组件，FT1/FT2， * 组；脚架减震套， * mm， * 个；电机座，MD1/MD2， * 个；机载计算机外壳，ARM/X * ，6个；无人机外壳，UF1/DF2， * 个；管夹，TC1， * 个；前置减震台组件，PSA1， * 个；螺旋桨， * ， * 对。
售后服务 服务年限: * 月; (略) 点:当地;电话支持:7x * 小时;服务时限:报修后4小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期: * 年;

(略)

*** * : * : *


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