朔黄铁路2024年列车无人摘挂作业技术研究及平台研制公开招标项目招标公告

第一章 公开招标

1.招标条件

本招标项目名称为：朔黄铁路2024年列车无人摘挂作业技术研究及平台研制公开招标，项目招标编号为：CEZB*，招标人为国能朔黄 (略) ，项目单位为：国能朔黄 (略) ，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源集团 (略) 。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况：
列车由机车和车辆组成，是运输生产的重要装备。在运营过程中需要根据列车调度计划，对列车进行分解或编组，机车与车辆之间、车辆与车辆之间车钩和风管的摘挂（摘解和连挂）便是重要作业内容之一。传统列车摘挂依靠人工作业，作业人员走行距离长，劳动强度大，工作效率低，易受环境气候影响，且人员进入机车和车辆、车辆和车辆之间作业存在安全隐患。随着朔黄铁路交通强国重点项目的推进，3万吨重载列车全长近4公里，这些问题显得更为突出。随着科技创新发展，工业技术自动化和信息化程度不断提高，机器视觉与机器人开始发挥越来越大的作用，为助力智慧铁路建设，迫切需要一款自动化、智能化和无人化装备，实现列车车钩和风管的自动摘解与连挂。
对于车钩和风管等的摘挂， (略) 场上还没有满足作业要求的复合机器人。其他铁路业务需求的作业机器人只能完成单一任务，且需要人为进行程序输入和指挥，无法实现智能化作业。本项目拟设计一款履带式智能摘挂无人平台车，利用机器人视觉伺服技术、深度学习目标检测技术、AGV导航技术、工业自动化技术和机械设计技术进行集成创新，解决朔黄铁路列车摘解和连挂作业过程中的目标物体精准定位、机械臂手眼协同精确控制等关键技术，实现列车自动摘挂，项目研究具有具有必要性和重要意义。
2.1.2招标范围及标段（包）划分：本项目共划分为1个标段。
朔黄铁路列车无人摘挂作业技术研究及平台研制项目主要研究以下内容：
（1）主辅一体手眼协同机械臂设计研究
主辅一体手眼协同机械臂设计旨在提高机械臂系统的灵活性和适应性。研究实现手眼协同，即机械臂与视觉系统的紧密配合，使机械臂在复杂环境中更准确地实现抓取定位和完成铁路摘挂作业。研究通过视觉系统实时感知和分析任务环境，将感知的信息传递到机械臂控制系统中，实现主辅机械臂协同的自主操作。
（2）基于力反馈的柔顺抓取作业控制方法研究
基于力反馈的柔顺抓取作业控制方法研究，旨在开发一种能够实现精细操作的机械臂控制策略。该方法侧重于通过感知被抓取物体的力反馈信息来调整机械臂的动作，以达到柔顺且稳定的抓取效果。在此过程中，力感应传感器能够实时监测与物体接触时产生的力，并将这些信息反馈给控制系统。控制算法则根据这些力反馈信息，动态调整机械臂的运动参数，以确保抓取过程中的安全和准确性。
（3）复杂路况轻量化新型移动底盘设计研究
复杂路况轻量化新型移动底盘设计研究，旨在开发一种适应多样化地形的轻量化移动底盘，以提高机动性和能效。研究重点包括结构优化、材料选择、悬挂系统设计、能效分析以及实验验证。通过运用计算机辅助设计和有限元分析等工具，对底盘结构进行优化，确保强度和刚度的同时减轻重量。选用高强度轻质材料如铝合金和碳纤维复合材料，以降低底盘重量。悬挂系统的设计旨在提高车辆的稳定性和乘坐舒适性，同时兼顾轻量化。能效分析评估底盘设计对整车能效的影响，确保符合节能环保要求。最后，通过实地测试和模拟实验，验证底盘设计的性能，确保满足实际应用需求。
（4）适用于高低温的轻量化动力系统设计研究
适用于高低温的轻量化动力系统设计研究，旨在开发一种能够在极端温度条件下运行的轻量化动力系统。研究聚焦于提高动力系统在高温和低温环境下的性能和可靠性，同时减轻系统的重量。研究内容包括材料选择、热管理系统设计、以及实验验证。通过选用耐高温、耐低温且轻质的材料，来降低动力系统的重量并提高其在极端温度下的性能。热管理系统的设计旨在确保动力系统在高低温环境下能够有效地散热或保温，保持系统的稳定运行。最后，通过实验室测试和现场实验，验证动力系统的性能和耐久性，确保其满足实际应用的要求。
（5）基于多传感器融合的路径决策及目标识别控制方法研究
基于多传感器融合的路径决策及目标识别控制方法研究，旨在开发一种集成了多种传感器数据的智能控制系统，以实现精准的路径规划和目标识别。研究主要涉及传感器数据融合、路径规划算法以及目标识别技术。通过整合来自激光雷达、毫米波雷达、摄像头、等多种传感器的数据，系统能够获得更全面和准确的环境信息，再利用机器学习算法对融合后的数据进行处理和分析，以提高目标识别的准确性和路径决策的效率。路径规划算法则负责根据环境信息和目标位置，生成最优或近似最优的行驶路径。此外，目标识别技术在这一过程中起到关键作用，它能够帮助系统准确识别和定位目标对象，为路径决策提供重要依据。
（6）自主/半自主远距离控制策略研究
自主/半自主远距离控制策略研究，旨在开发一个高效的远程通信系统，以保障无人平台车在远距离操作中的实时数据传输和稳定性。这项研究强调通信系统的可靠性，以确保车辆与远程操作中心之间的持续连接，即使在复杂的环境和极端的天气条件下也能保持通信不中断。此外，研究着重于设计一个用户友好的远程操作界面，使操作者能够轻松进行自主/半自主的人机交互操作。不仅提高了操作的便利性，还增强了车辆在执行任务时的适应性和可靠性。通过这种方式，使无人平台车能够有效应对各种挑战性场景，从而提高任务执行的效率和安全性。
2.1.3合作形式：
服务期限：合同签订后36个月（1095日历天）。
服务地点：国能朔黄 (略) 管内。

2.2 其他：/

2.3 主要研究内容及预期目标：按照招标人要求开展朔黄铁路列车无人摘挂作业技术研究及平台研制，并交付相应成果。研究内容包括（但不限于）：设计一款履带式智能摘挂无人平台车，利用机器人视觉伺服技术、深度学习目标检测技术、AGV导航技术、工业自动化技术和机械设计技术进行集成创新，解决朔黄铁路列车摘解和连挂作业过程中的目标物体精准定位、机械臂手眼协同精确控制等关键技术，实现列车自动摘挂，项目研究具有具有必要性和重要意义。

2.4 项目总工期：合同签订后36个月（1095日历天）

3.投标人资格要求

3.1 资质条件和业绩要求：

【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

【2】财务要求：/

【3】业绩要求：2021年4月至投标截止日（以合同签订日期为准），投标人须至少具有1份机器人或智能平台研究类或供货类业绩。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件或任务书，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订日期、业绩要求中的关键信息页。任务书须至少包含：双方盖章页、签订时间和业绩要求中的关键信息页。

【4】信誉要求：/

【5】项目负责人的资格要求：投标人为本项目配备的项目负责人须至少具有正高级及以上技术职称，须提供技术职称证明材料。

【6】其他主要人员要求：须至少配备5名研究人员（不含项目负责人），均须具有中级及以上技术职称，须提供相关证明材料。

【7】科研设施及装备要求：/

【8】其他要求：/

3.2 本项目不接受联合体投标。

4.招标文件的获取

4.1 凡有意参加投标者，购标前必须在国家能源集团（http://**）首页网页底部查找“生态协作平台”图标，点击图标跳转至国家能源集团生态协作平台，点击“物资采购”图标，完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源集团生态协作平台→帮助中心→“统一客商门户操作手册”。

4.2 购标途径：已完成注册的投标人请登*“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。

4.3 招标文件开始购买时间** 09:00:00，招标文件购买截止时间** 16:00:00。

4.4 招标文件每套售价每标段（包）人民币第1包70元，售后不退。技术资料押金第1包0元，在退还技术资料时退还（不计利息）。

4.5 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

4.6 其他：/

5.招标文件的阅览及投标文件的编制

本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：

1）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://**。

2）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。

3）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。

注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。

4）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。

注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。

5）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。

1.1--1.7章节（系统前期准备）

1.9章节 （CA锁绑定）

2.5章节 （文件领取）

2.9章节 （开标大厅）

3.1章节 （安装投标文件制作工具）

3.2章节 （电子投标文件制作）

6.投标文件的递交及开标

6.1 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为** 14:00:00（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。开标成功后，国能e招投标人业务系统对开标记录表和投标报价文件自动加密，同时将加密的开标记录表发投标人备查；商务（不含报价）和技术评标完成后，国能e招投标人业务系统显示开标记录表和投标报价文件，发送密钥供投标人验证开标信息。

6.2 逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。

6.3 开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。

7.其他

本项目将对投标人资质、投标人业绩、项目负责人进行公示。具体公示内容如下：

（1）开标后，在开标大厅对投标文件编制工具“投标人基本情况表”中投标人填写的所有资质名称、等级、编号、有效期进行公示；对投标文件编制工具“近年完成的类似项目情况表”中投标人填写的所有项目名称、签订时间、委托人名称进行公示；对投标文件编制工具“拟委任的主要人员汇总表”中投标人填写的项目负责人姓名、证书名称及编号（如有）进行公示。公示期为2个日历日。（注：针对投标人近年完成的类似项目业绩，未进行公示的，评标时将不予认可。）

（2）在中标候选人公示节点，对中标候选人满足招标文件要求的资质（包括名称、等级、编号、有效期）、合格业绩（包括项目名称、签订时间、委托人名称）、项目负责人（包括姓名、证书名称及编号（如有））进行公示。

8.发布公告的媒介

本招标公告同时在国家能源招标网（http://**）和中国招标投标公共服务平台（http://**）上发布。

9.联系方式

招 标 人：国能朔黄 (略)

地 址： (略) 肃宁县

邮 编：*

联 系 人：刘昆

电 话：0317-*

电子邮箱：*@*eic.com

招标代理机构：国家能源集团 (略)

地 址： (略) 东城区东直门南大街 3 号

邮 编：*

联 系 人：汪一达

电 话：010-*

电子邮箱：*@*eic.com

国家能源招标网客服电话：010-*

国家能源招标网客服工作时间：8:30-12:00；13:30-17:00（法定工作日）

国家能源招标网登录网址：http://**