可拆装模块化机器人等设备招标公告

招 标 文 件 项目编号：JG2012-236项目名称：可拆装模块化机器人等天津市教育委员会教学仪器设备供应中心二零一二年六月第一部分 招标邀请函受天津职业技术师范大学委托，天津市教育委员会教学仪器设备供应中心就可拆装模块化机器人等设备项目进行公开招标,欢迎合格的投标人参加投标。1．项目编号：JG2012-2362．项目名称：可拆装模块化机器人等设备3．采购货物名称、数量： （见采购货物一览表）4．交货期：用户指定（特殊情况以合同为准）5．交货地点：用户指定6．发售招标文件时间：2012年6月19日至2012年7月9日12：00止，每日8：30至16：30（节假日除外），一经售出的文件恕不退还。7．发售招标文件地点：天津市教育委员会教学仪器设备供应中心财务科（购买招标文件时须持有产品生产销售许可证，加盖公章的法人营业执照复印件及其它有效的资质证明文件，并已在天津市政府采购网进行了供应商注册）。8.开标时间：2012年7月10日9：00时， 各投标单位须于2012年7月10日9：00时前递交投标文件。逾期收到或不符合规定的投标文件恕不接受。9．开标地点：天津市教育委员会教学仪器设备供应中心开标室 地址：天津市河东区万新村八区嵩山道 邮编：300162 业务咨询：]中国采招网（bidcenter .com.cn）********查看详情（刘刈） ********查看详情（邓国彬） 购买谈判文件：********查看详情（孟玉全） ********查看详情（传真） 采购人：********查看详情（周韫华）单位名称：天津市教育委员会教学仪器设备供应中心开户银行：工行万新村支行 账户：********查看详情********查看详情709天津市教育委员会教学仪器设备供应中心 2012年6月19日第二部分 采购项目招标要求1、本次公开招标为可拆装模块化机器人等设备项目。2、投标人须为信誉好、实力强，有采购项目要求相应资质且符合《政府采购法》第二十二条规定的法人、其它组织。3、投标文件应提供报价、供货周期、交货地点、安装调试及验收方式、售后服务等内容。4、投标人提供的设备必须是全新的，且符合国家质量检测标准（对于没有国家标准的，应符合行业标准或企业标准。其中国家有强制性技术标准要求的产品，还应符合国家强制性技术标准）。该设备能够满足采购人要求，产品质量稳定，售后服务方便、快捷。投标人对所供设备提供最低一年全质保和免费上门服务（特殊情况以采购货物一览表要求为准）及7*24小时技术响应服务。投标人所供产品若出现质量问题，现场无法修复的提供备机（性能不低于原设备）。保修期自货到验收合格之日开始计算。投标人应对所供产品负责终身维护，并保证有充足的部件或配件。超过保修期后，维修如需更换主要部件或配件时，经采购人同意，应给予价格优惠，折扣率不低于本次招标优惠幅度。5、未在招标文件中明确规定允许采购进口设备的，视同为拒绝采购进口设备。在采购进口设备时，优先采购向我国企业转让技术、与我国企业签订消化吸收再创新方案的供应商的进口设备，但如果因信息不对称等原因，仍有满足需求的国内产品要求参与采购的，采购人及其委托的采购代理机构不得对其加以限制，应当按照公平竞争原则实施采购。6、投标人提供的设备及系统经连续运行三个月内出现质量问题的，应给予无条件更换或退货。7、投标人应在采购人规定的时间内将全部设备安装、调试完毕，提供给采购人正常使用，并免费提供中文使用说明书及有关设备使用和管理的培训。8、投标人所报的价格为到达采购人指定地点的设备单价和总价，其中进口产品为最终优惠的到岸价格。投标文件中开标一览表内容与投标文件中其它表格内容不一致的，以开标一览表为准。投标文件的大写金额和小写金额不一致的，以大写金额为准；总价金额与按单价汇总金额不一致的，以单价金额计算结果为准；单价金额小数点有明显错位的，应以总价为准，并修改单价；对不同文字文本投标文件的解释发生异议的，以中文文本为准。9、投标人所报价格应包括：设备主机及附件货款、运输费、保险费、装卸费、安装调试费、系统集成费、技术培训费、保修费以及其它应有的费用。10、报价及结算币种：国产设备以人民币报价及结算；进口免税设备以美元或欧元报价及结算，请注明“免税价：XX美元（或欧元）”，如进口免税设备使用人民币填报的将按照当日外汇牌价折合为美元或欧元报价。11、付款方式：（1）国产设备和非免税进口设备结算：签订合同并送至天津市教委供应中心后15个工作日内，需方向供方支付货款的30%，货到需方指定地点安装、调试完毕并经验收合格后支付货款总额的70%（特殊情况以合同为准）。（2）进口免税设备结算：采购人自行付款时：需方在合同签订后15个工作日内将设备全款汇入外贸代理公司指定银行，由外贸代理公司对外开具100%不可撤销跟单信用证。外贸代理公司见供货商发货单即付90%的货款，余款10%于货到采购人指定地点后，安装、调试并验收合格后15个工作日内由外贸代理公司给付供货商（特殊情况以合同为准）。国库集中支付时：需方在合同签订后15个工作日内将设备款的40%汇入外贸代理公司指定银行，由外贸代理公司对外开具100%不可撤销跟单信用证，货到采购人指定地点、验收合格后15个工作日内需方将设备款的60%汇入外贸代理公司指定银行。外贸代理公司见供货商发货单即付90%的货款，余款10%于货到采购人指定地点后，安装、调试并验收合格后15个工作日内由外贸代理公司给付供货商（特殊情况以合同为准）。实行国库集中支付，付款日期从合同送至天津市教委供应中心签收后第二日起开始计算。 12、供应商在政府采购活动中有下列情形之一的，作为不诚信行为予以记录：（一）在投标文件或响应文件中提供虚假材料或虚假承诺的；（二）采取不正当手段诋毁、排挤其他供应商的；（三）与采购人、其他供应商或者采购代理机构恶意串通的；恶意串通具体包括以下行为：1.供应商从采购人或采购代理机构处获得其他供应商情况，并修改自身投标文件或响应文件的；2.供应商从采购人或采购代理机构处获得评标委员会、竞争性谈判小组或询价小组组成人员情况的；3.供应商之间协商一致压低或抬高报价，谋求使某一供应商获得中标或成交，或事先商定由某一供应商中标、成交，再由该中标、成交供应商给予未中标、成交供应商利益的；4.法律法规规定的其他串通行为。（四）向采购人、采购代理机构及评标委员会、竞争性谈判小组或询价小组成员行贿或提供其他不正当利益的；（五）在采购过程中与采购人进行协商谈判的；（六）不遵守开标现场纪律,扰乱评审现场的;（七）在有效期内擅自撤销投标文件或响应文件，影响采购活动继续进行的；（八）被确定为中标或成交候选供应商后无正当理由放弃中标或成交资格，影响采购人采购工作的；（九）中标、成交后无正当理由不签订政府采购合同的；（十）不按照招标文件（采购文件）和中标或成交供应商的投标文件（响应文件）签订合同，或者与采购人另行签订背离合同实质性内容协议的；（十一）将中标、成交项目转让给他人，或者违反招标文件或采购文件规定，将中标、成交项目分包给他人的；（十二）拒绝履行合同义务的；（十三）未按合同规定履行合同义务，造成不良后果的；（十四）擅自变更、解除合同的；（十五）不及时维护产品型号和目录、维护信息不准确、导致不良影响，或控价、控货、限制协议供货供应商合法竞争的（仅指协议供货和定点采购供应商中的生产企业）；（十六）所提供产品或服务在相同的情况下，价格高于市场价格或承诺的（仅指协议供货和定点采购供应商中的代理商）；（十七）拒绝有关部门监督检查或者提供虚假情况的。13、供应商在投诉活动中，有下列情形之一的，属于不诚信行为：（一）一年内两次以上投诉均查无实据的；（二）捏造事实或提供虚假投诉材料的。14、诚信等级记录供应商有上述规定的一项不诚信行为，作为一级不诚信行为予以记录。供应商有下列情形之一的，作为二级不诚信行为予以记录：（一）存在上述规定的两项不诚信行为的；（二）曾被做出一级不诚信行为记录，又出现上述规定的一项不诚信行为的；（三）不诚信行为造成不良后果或影响的。供应商有下列情行之一的，作为三级不诚信行为予以记录：（一）存在上述规定的三项以上不诚信行为的；（二）曾被做出一级不诚信行为记录，又出现上述规定的两项不诚信行为的；（三）曾被做出二级不诚信行为记录，又出现上述规定的一项不诚信行为的；（四）不诚信行为情节严重、性质恶劣，造成重大危害或影响的；（五）被财政部门依法予以行政处罚的。15、验收：由采购人负责货物验收工作，必要时由天津市教育委员会教学仪器设备供应中心和采购人共同组织验收工作。 16、投标人须由法定代表人或其代理人（须提供法人代表签字并盖章的授权委托书）参加投标，随时对评委的询问予以解答。法定代表人或其代理人参加投标时，须携带身份证或其它有效证件，以备检查。17、投标资质文件实质性要求：（1）医疗设备须提供生产及代理经销专用许可证。（2）投标人须提供营业执照和税务登记证副本。（3）被行政处罚尚在禁止参加政府采购活动期内的供应商，不得参加政府采购活动，否则中标、成交结果无效。18、投标人需提供经会计师事务所审计的上年度财务报告或银行等有关部门出具的资信证明；投标人需提供依法缴纳税收的记录和依法缴纳社会保障资金的记录；投标人需提供与本项目最具相关性和代表性的成功案例，并附合同首页和验收报告复印件。19、投标人须按采购文件提供的技术要求提供货物。属于《第一批实施强制性产品认证的产品目录》中的投标产品，需提供3C认证。属于“环保产品”、“节能产品”中品目的，应提供相应的证明文件。20、投标文件须用不褪色的墨水书写或打印，由正式授权的投标人代表签字、盖章并加以密封。投标文件要求一份正本、五份副本并注明“正本”或“副本”字样，一旦正本和副本出现差异，以正本为准。投标人还须提供电子版投标文件，未提供电子版投标文件的投标将被视为无效投标。当电子版投标文件与纸质投标文件不一致时，以纸质投标文件为准。21、投标文件应包含：投标书、开标一览表、开标分项一览表、投标应答表、偏离说明一览表、投标产品技术说明文件、售后服务承诺、营业执照副本复印件等实质性要求的资质文件（须加盖公章）。22、参加开标的代表应签到。在有投标人代表及相关人员在场的情况下，按照招标邀请函规定的时间、地点公开开标。开标时，投标人代表检查投标文件的密封情况。经确认无误后，由招标工作人员当众拆封，宣读投标人名称、投标价格、价格折扣、招标文件允许提供的备选投标方案和其它主要内容。未宣读的投标价格、价格折扣等实质内容，评标时不予承认。23、采购代理机构将根据项目的特点组建评标委员会，其成员由有关技术、经济等方面的专家和采购人代表组成，其中专家人数不少于成员总数的三分之二。评标委员会负责审查投标文件，当认为有必要时，可向投标人质疑。评标委员会负责全部评标过程，并向采购人提出有签字的书面评标报告。24、如果出现投标截止时间后参加投标的供货商不足三家、符合条件的供货商不足三家或投标人的报价均超过采购预算，采购人不能支付时，评标委员会有权宣布废标。公开招标采购项目开始后， 符合条件的供应商不足３家的，在采购文件、公告时间和采购程序符合法律规定的前提下，经采购人申请，可以继续按照公平、公正和竞争原则，进行竞争性谈判采购；符合条件的供应商只有１家的，采购人既可以中止竞争性谈判，重新组织采购，也可以根据需求的紧急情况，提出申请并经采购代理机构依法报财政部门批准，采用单一来源采购或其他采购方式。25、评标原则执行“公开、公平、公正、择优”的原则。对所有投标人的投标评估都采用相同的程序和标准。不以最低的投标报价作为中标的唯一依据。对投标截止时间后投标人提交、补交的资质性文件，评审时不予承认。26、本次评标采用“综合评分法”。评标采用百分制，各评委独立分别对实质上响应招标文件的投标进行逐项打分，各项得分汇总后为该评委对该投标人的打分，对各评委的打分汇总后取平均分，该平均分为投标人的得分。不能满足任何一条实质性要求的投标文件和经评标小组认定有重大偏离的投标文件为无效投标，不进入评议打分阶段。27、如公开招标方式转为竞争性谈判方式，比照最低评标价法进行评审，即在符合采购需求、质量和服务相等的前提下，以提出最低报价的供货商作为成交供货商。谈判分为两个阶段：1、对投标人的技术方案、设备性能、服务承诺、实力、业绩等方面进行综合评议并排名。2、投标人完成最终报价后，计算各投标人的评标价。计算方法为：评标价=[（排名-1）*10%+1]*最终报价28、评分因素（1）业绩和实力（8分）a.供货商业绩：0-2分；三个及以上成功案例：2分；1-2个成功案例：1分；没有成功案例：0分。b.供货商实力（供货能力、诚信度等）：1-3分；好：3分；较好：2分；一般：1分。c.本次招标前两年内供货商履行合同有无不良记录：0-3分；无：3分；有：0分。（2）产品（48分）a.产品信誉（市场占有率、品牌美誉度、生产厂家实力等）：1-5分；好：5分；较好：3分；一般：1分。b.设备技术性能指针：1-12分；好：12分；较好：7分；一般：1分。c.产品质量和稳定性：1-9分；好：9分；较好：5分；一般：1分。d.产品的兼容性和耐用性：1-8分；好：8分；较好：5分；一般：1分。e.技术参数、配置是否符合招标文件要求：0-6分；基础分：3分；一项负偏离减1分，一项正偏离加1分，最低0分，最高6分。f.设备综合评价（包括外观、内部结构和理性、材质、工艺等）：1-4分；好：4分；较好：3分；一般：1分。g.属于“环保产品”：2分。h.属于“节能产品”：2分。（3）售后服务（14分）a.产品免费服务年限：1-2分；符合招标文件要求：1分；优于招标文件要求：2分。b.设备原厂售后服务水平（服务机构设置、备品备件库等）：1-3分；好：3分；较好：2分；一般：1分。c.供货商服务实力（技术服务人员及相关设备情况、服务协调能力等）：1-6分；好：6分；较好：4分；一般：1分。d.技术培训：0-2分；符合：2分；不符合：0分e.其它服务措施：0-1分。（4）价格（30分）满足招标文件要求且投标价格最低的投标报价为评标基准价，其价格分为满分。其它投标人的价格分统一按照下列公式计算（投标人的价格超出预算价格的以零分计算）：投标报价得分=（评标基准价/投标报价）x30对于被做出不诚信行为等级记录且该记录尚处于有效期内的供应商，一级不诚信行为供应商给予其总分值5%的减分，二级不诚信行为供应商给予其总分值7%的减分，三级不诚信行为供应商给予其总分值10%的减分。根据《政府采购促进中小企业发展暂行办法》的规定对小型和微型企业产品的价格给予6%的扣除，用扣除后的价格参与评审。参加政府采购活动的中小企业应当提供《中小企业声明函》（见附件）。鼓励大中型企业和其他自然人、法人或者其他组织与小型、微型企业组成联合体共同参加非专门面向中小企业的政府采购活动。联合协议中约定，小型、微型企业的协议合同金额占到联合体协议合同总金额30%以上的，可给予联合体2%的价格扣除。联合体各方均为小型、微型企业的，联合体视同为小型、微型企业享受扶持政策。29、开标后，如果几个投标人所投产品为同一品牌、同一型号时，报价最低的进入评分阶段。30、中标供货商产生办法：按得分由高到低顺序确定中标候选供货商；得分相同的，按投标报价由低到高顺序确定中标候选供货商；得分且投标报价相同的，按技术指针优劣顺序确定中标候选供货商。保留采购人在确定中标供货商之前进行考察的权利。31、投标人应按每次投标总金额1%缴纳投标保证金，只接受汇款方式（应在汇款时写明投标项目号），应在开标当天早8时30分之前到账，财务科工作人员根据到账情况开具投标保证金收据，如到时未到帐废除其投标资格。开标时由政府采购监督员负责在验标时，根据投标文件正本总报价，检查该供应商缴纳投标保证金收据数据是否正确，如不足该供应商投标总额1%，废除其投标资格。未中标供应商可凭保证金收据及《清退投标保证金说明》到中心财务科办理相关手续，财务科将在5个工作日之内将该供应商投标保证金无息汇款至原账号。中标的供应商将按照中标货物总金额的10%交纳履约保证金（质量保证金）（不接受银行保函），设备验收合格正常使用12个月后15个工作日内无息退还。本次招标收取招标代理服务费，经协商由投标人缴纳，招标代理服务费须在签订合同时缴纳。招标代理服务费收费标准：中标金额（万元）招标代理服务费100（含）以下1%100-500（含）0.6%500-1000（含）0.4%招标代理服务费按差额定率累进法计算。例如某货物招标代理业务中标金额为600万元，计算招标代理服务收费额如下：100万元*1%=10000元（500-100）万元*0.6%=24000元（600-500）万元*0.4%=4000元合计收费=10000+24000+4000=38000元32、本次招标必须整包进行投标。33、合同签订方式：中标供货商应在收到中标通知书发出之日起三十日内到天津市教育委员会教学仪器设备供应中心签订书面合同，并缴纳招标代理服务费。34、未经采购人同意，中标供货商不得转让合同，转包或分包。35、本投标有效期为60天。36、无论出于何种原因，采购人可主动或在解答投标人提出的问题时对招标文件进行修改。招标文件的修改将以书面（或网上公示）形式通知所有购买招标文件的投标人，并对他们具有约束力。投标人应立即以传真形式确认收到修改文件。为使投标人在编写投标文件时，有充分时间为招标文件的修改部分进行研究，采购代理机构可以酌情延长投标日期，并以书面（或网上公示）形式通知已购买招标文件的每一投标人。 37. 凡参加投标的投标人均被视为接受上述采购项目的招标要求。投标人如对本招标文件或补充文件有疑义的，请在开标截止日15日前以书面形式送达本中心，逾期将视为认同本招标文件和补充文件的公平、公正性。38、本招标文件未作明示的事项按《政府采购法》和《政府采购货物和服务招标投标管理办法》中的规定执行。附：1.采购货物一览表2.投标文件格式（参考）3.采购货物合同样本 附件1采购货物一览表1、技术需求说明：1. 注☆的为实质性需求，不允许有偏离；2. 为保证各设备的互换、保修和充分利用，要求整包投整包中。第一包：机器人用RV减速器拆装实训装置提供设备说明和实训项目相关展图（1.2米×0.9米KD板），其它参数如下：序号采购项名称数量技术指标1机器人用RV减速器拆装实训装置21☆1.RV减速器减速比为1：234，运动链误差<1＇，间隙回差<1＇，传动效率>85%。2.配备250W电机、变频调速系统；磁粉制动器及专用工具。3.构成实验系统，配实验指导书。2工业机器人现代控制综合实训装置8由PLC控制器、装配输送线、直角坐标式机器人搬运装置、直线输送线、井式供料系统、仓储系统、操作台、计算机等组成。其中直角坐标式机器人搬运装置由水平方向的X轴\Y轴和垂直方向的Z轴及抓手组成，整套系统可完成工件的伺服装配、伺服搬运和出入库等过程，真实再现实际工业生产过程。1、操作台操作台包含：1）桌体及铝合金框架；2）PLC控制器单元；3）主令单元；4）PLC模拟训练单元；5）电源单元；PLC控制器单元采用导轨式安装，并配有I/O接线盒；PLC采用西门子主机，配套位置控制模块EM253，可同时实现三个运动轴的控制。PLC模拟训练单元包括1）电机控制2）交通灯自控和手控3）邮件分拣机4）电梯控制5）自动化仓库系统6）机械手装配搬运流水线等。2、直角坐标式机器人搬运装置直角坐标式机器人搬运装置由水平方向的X轴和Y轴以及垂直方向的Z轴及抓手组成，能抓取重量大于0.5KG的柱形工件。☆水平方向的X轴和Y轴采用伺服驱动的雅玛哈直角坐标机器人，并配套专用机器人控制器。垂直方向的Z轴采用步进电机进行驱动，并配套专用驱动器单元。其中X轴的技术规格：(1).电机输出功率AC（W）：100(2).定位精度（mm）：±0.02(3).减速机构：滚珠螺杆（C10级）(4).滚珠螺杆导距（mm）：6(5).最高速度（mm/sec）：360(6).最大搬运重量（kg）：8 (7).额定推力（N）：283(8).行程（mm）：800（50间距）(9).全长（mm）： 1086 (10).位置检测器：旋转变压器(11).分辨率（脉冲/旋转）：16384(12).其中Y轴的技术规格：(13).马达输出功率AC（W）：30(14).定位精度（mm）：±0.02(15).减速机构：滚珠螺杆（C10级）(16).滚珠螺杆导距（mm）：6(17).最高速度（mm/sec）：400(18).最大搬运重量（kg）：2.4(19).额定推力（N）：64(20).行程（mm）：400 mm(21).全长（mm）： 601.5 mm (22).位置检测器：旋转变压器(23).分辨率（脉冲/旋转）：16384Z轴的技术规格：(1)步距角（°）: 0.9/1.8(2)静态相电流（A）: 1.5(3)保持转矩（N?m）: 1(4)定位转矩（N?m）: 0.04(5)空载启动频率（KHz）: 2.5(6)转动惯量（g?cm2）: 200(7)行程（mm）：1003、装配输送线 ：单元主要组成由变频器及交流电机、链式输送线、装配平台、检测系统、型材基体等组成。变频器采用松下VF0 0.75KW型。检测系统采用旋转编码器进行同轴检测，检测的定位精度：0.5mm，重复定位精度：0.6mm。4、直线式输送线直线式输送线由交流电机、同步齿形带、同步带张紧装置、动力驱动装置、型材基体、检测系统等组成。检测系统采用旋转编码器进行同轴检测，检测的定位精度：0.5mm，重复定位精度：0.6mm。尺寸（mm）。5、井式供料装置井式供料装置由井式供料塔、货料检测传感器、推料气缸、磁性开关、限位传感器、型材基体等组成。6、仓储系统主要由四级阶梯式立体库组成，每个库位的空间坐标完全不同，便于机器人的空间定位操作训练。7、每套配高性能品牌计算机1台。第二包：可拆装模块化机器人可拆装模块化机器人和开放式工业机器人电控装调实训系统既可以组合使用，也可以分开单独使用，并提供设备说明和实训项目相关展图（1.2米×0.9米KD板）。序号采购项名称数量技术指标1可拆装模块化机器人8模块化积木式可拆装机器人采用超硬铝材料，串联关节式结构，每一模块可独立控制运行，可组合成2-6自由度不同功能机器人，模块本体零部件可拆装，完全达到螺钉级，在工作过程中要求运动平稳可靠，无噪声，定位准确，运行精度高。各模块本体结构与传动如下：☆第1关节模块采用步进电机驱动，直连谐波减速器传动 ,整体重量不超过5Kg，便于拆装；☆第2关节模块采用伺服电机驱动，直连谐波减速器传动，整体重量不超过4Kg，便于拆装；☆第3关节模块采用步进电机驱动，同步带减速传动连接谐波减速器传动，整体重量不超过3Kg，便于拆装；☆第4关节模块采用步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动输出结构，整体重量不超过2Kg，便于拆装；☆第5关节模块采用步进电机直连行星减速器驱动，同步齿形带减速传动输出，整体重量不超过2Kg，便于拆装；☆第6关节模块采用步进电机驱动。锥齿轮减速传动，整体重量不超过1Kg，便于拆装。技术参数如下：结构形式：串联关节式；模块数量：6；末端工具：气动手爪；可组合自由度数：6；驱动方式：伺服/步进混合驱动；负载能力：0.5Kg；每轴最大运动范围：θ1:180°,θ2:90°,θ3:90°,θ4:180°,θ5:90°,θ6:360°；每轴最大运动速度：模块1（腰转）：30°/S, 模块2（大臂摆）：30°/S，模块3（小臂摆）：30°/S，模块4（臂转）：20°/S，模块5（腕摆）：20°/S，模块6(腕转)：20°/S；操作方式：示教再现/编程；供电电源：220V、50Hz。最大展开半径：不大于525mm；☆提供实验教材，装配说明书、装配演示动画与真人操作录像、装配图纸、电控原理图与配线图等教学课件2开放式工业机器人电控装调实训系统81、开放式工业机器人控制器性能及参数8轴控制器采用80MHz DSP；256k x 24 用户静态随机存取存储器；1M x 8 的闪存为用户做备份或存储固件；隔离的RS-232 串口通讯（RS232）、网口通讯(ETH)；差分PWM数字信号、反馈信号；对A、B、C 编码器差分输入信号；对U、V、W霍尔相位差分输入信号；标志位信号（FLAGS）：正负限位、回零、比较相等输出；控制信号输出：报警反馈、模拟量输出、使能输出、脉冲加方向输出；复用口：配合DTC-32in、DTC-32out 使用；额外的4路模拟量输出和8路模拟量输入（DAC/ADC）；2通道手轮信号；8路数字输入和8路数字输出(DI/O-8)；交流220V 电源和直流24V 电源供电。所有轴都可以独立运行或联动；可同时运行16 个运动程序和64个PLC程序；直线、圆弧、样条和PVT插补；S曲线加减速和动态前瞻控制；2D和3D坐标平移和旋转；非直角坐标系嵌入式正逆解；空间任意平面刀具半径补偿；螺距补偿、反向间隙补偿和力矩补偿；高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比较(100ns)；共振抑制（高频陷波、中频前置滤波、低频电子惯量）；用户自定义伺服算法；龙门双驱交叉耦合自动纠偏；G、M、T、D代码；伺服环级联（张力控制、自动调高等）；A/B 相正交编码器1/T细分；电子齿轮和电子凸轮；运动程序旋转缓冲区；时基控制；可连接全数字直接PWM驱动器2、控制用计算机知名品牌，高性能计算机3、铝合金型材搭建一体化控制台☆4、可完成的实验实训内容：串联机器人的应用；位置控制、速度控制等实验；串联机器人的认识实验；串联机器人控制系统实验；串联机器人正运动学分析实验；串联机器人关节运动轨迹规划实验；串联机器人PTP（点到点）运动轨迹规划实验；串联机器人搬运装配实验； VC、VB等高级语言编程；模块本体拆装实验；电气控制原理与配线实验；机器人结构认知与典型部件认知；电气伺服系统认知；运动控制卡认知与应用；气动系统与元器件认知与应用实验。☆上述实验实训内容涉及到的机器人控制程序源码开放。第四包：6自由度工业机器人等6自由度工业机器人和机器人装配喷涂控制工作单元既可以组合使用，亦可单独使用。序号采购项名称数量需求条款16自由度工业机器人6详细参数附后。2机器人装配喷涂控制工作单元6详细参数附后。3复合爪式机械手20结构：四手爪结构☆功能：夹紧、松开、旋转☆包含：机械卡爪、气动执行元件、气动控制元件、连接管线部件等，手爪拆装工具箱及工具，提供结构彩图。一、六自由度工业机器人参数如下：机种分类6轴工业机器人机构形态机构形态为垂直多关节型（6轴）安装方式实验台上放置防护要求防尘土 防溅水动作自由度6操作范围J1度≥320J2≥200J3≥150J4≥320J5≥240J6≥760最大速度J1度/s≥250J2≥200J3≥250J4≥320J5≥320J6≥420☆最大合成速度（TCP点）m/sec≥6可搬重量最大kg3.5☆复位定位精度（额定负载时）mm≤±0.01输入输出DC+24V 16DI/16DO实验台与机器人系统配套 有安全防护二、机器人控制工作单元参数如下：型式单位内容☆位置示教方式6D摇杆式手柄示教☆控制轴数最大同时六轴记忆容量运行内存Mb≧256存储硬盘空间Mb≧1024（可扩展）输入输出通用输出/输入点输入16/输出16（配件使用时最大8192/8192）紧急停止输入点2紧急停止输出点2自动状态停止点2门开关点2机器人错误输出点可通过程序编写配置接口RS-232端口1（计算机、视觉系统等接续用）以太网端口1机器人更新系统用USB插槽1环境温度摄氏度0～45相对湿度%90%电源输入电压范围V单相220/230V 50Hz☆示教器全彩触摸屏控制器，带6D方向摇杆，示教器上配紧急停止按钮，3位置使能开关喷头主机配套 可实现液体喷字和图案等功能视觉系统主机配套 识别产品形状 位置 种类二指气动夹子主机配套 Festo品牌构造独立安装型、开放结构气泵医用静音（噪音≤65DB）其他要求：1.机械手工作端可安装两指抓手进行抓取装配工件作业或选择装配喷头进行喷字和图案作业；2.实验台要求有防碰撞、机器人运行空间采用透明亚克力板隔离，并带一扇双开安全门；3.要求设备运行过程平稳，控制准确，动作符合要求，控制面板上的参数在机器设定的范围内正常调节，符合工艺要求；4.能够适应温度5～45°，湿度90%的工作环境；5.符合安全要求，电器安全保护措施要全面；6.提供操作技术人员和维护技术人员的培训，免费开放网上学习资源；7.提供完整的设备使用资料和相应软件；8.☆提供机器人终身免费的模拟仿真软件，保证多于41人同时使用；模拟仿真软件应具备如下功能：A、可实现 CAD， Solid works中间格式IGES\STEP\VRML\VDAFS\ACIS\CATIA等软件的导入使用。B、软件可以离线模拟机器人程序，模拟机器人周期时间和碰撞检测。C、软件可以实时监控机器人动作与讯号通讯。可以根据产品3D轮廓，生成机器人路径程序。注：要求供应商现场演示主要功能，提供软件功能彩页说明。9.能完成关节运动、直线、圆弧等动作，提供如下实训项目的完整解决方案及附件，保证实验实训的正常开展：A、瓶子摆放B、盖盖子C、拼图10.提供机器人说明和实训项目相关展图（1.2米×0.9米KD板）。11. 提供原厂售后服务，质保1年。 附件2投标文件格式（参考）投 标书致：天津市教育委员会教学仪器设备供应中心根据贵方为公开招标邀请（项目编号： ），签字代表（姓名、职务）经正式授权并代表投标人 （投标人名称、地址）提交下述文件正本份和副本份及电子版投标文件一份。1.开标一览表2.开标分项一览表3.投标应答表4.偏离说明一览表5.货物简要说明一览表6.资格证明文件7.售后服务承诺及培训内容……按招标要求提供的全部文件据此函，签字代表宣布同意如下： 1.所附采购货物一览表中应提供和交付的货物投标总价为：第一包：元（注明币种），大写 （文字表述）。第二包：元（注明币种），大写 （文字表述）。第三包：元（注明币种），大写 （文字表述）。……2.投标人将按公开招标文件的规定履行合同责任和义务。3.投标人已详细审查全部公开招标文件，包括修改文件以及全部参考数据和所有附件。我们完全理解并同意放弃对这方面有不明及误解的权利。4.本项目自投标日起有效期为60个工作日。5.如果在规定的开标时间后，投标人在投标有效期内撤回投标文件，其投标保证金将被采购代理机构没收。6.投标人同意提供按照采购代理机构可能要求的与其投标有关的一切数据或数据，完全理解采购代理机构不一定要接受最低价的投标或收到的任何投标。本投标有关的一切正式往来通讯请寄：地址： 邮政编码：电话：传真：投标人代表姓名、职务： 投标人名称： （公章）日期：年月日授权代表签字：中小企业声明函本公司郑重声明，根据《政府采购促进中小企业发展暂行办法》（财库[2011]181号）的规定，本公司为______（请填写：中型、小型、微型）企业。即，本公司同时满足以下条件：1.根据《工业和信息化部、国家统计局、国家发展和改革委员会、财政部关于印发中小企业划型标准规定的通知》（工信部联企业[2011]300号）规定的划分标准，本公司为______（请填写：中型、小型、微型）企业。2.本公司参加______单位的______项目采购活动提供本企业制造的货物，由本企业承担工程、提供服务，或者提供其他______（请填写：中型、小型、微型）企业制造的货物。本条所称货物不包括使用大型企业注册商标的货物。本公司对上述声明的真实性负责。如有虚假，将依法承担相应责任。 企业名称（盖章）：日期： 开标一览表项目编号：投标人名称： 单位：万元包号货物名称品牌生产厂商产地数量投标总价价格折扣折扣后总价交货期交货地点备注投标人代表签字：职务： 日期： 公章： 开标分项一览表项目编号： 投标人名称：包号：单位：元序号货物名称品牌规格型号生产厂商产地商品属性数量单位单价总价注：商品属性应在“环保产品”、“节能产品”、 “无”四个选项中选择填写。本包价格折扣： %本包最终投标价：投标优惠条件：交货期： 交货地点：投标人代表签字： 职务：日期：公章： 投标价格表项目编号：投标人名称：包号：单位：元序号货物名称数量主要设备和标准附件单价备品备件价易损件价专用工具价技术服务费拆除旧设备费安装调试费检验培训费其它费用投标总价投标人代表签字： 职务： 日期： 公章：注：1、第一栏投标货物序号系指“采购货物一览表”中该货物的序号2、所有价格应按投标人须知所规定的货币单位填写。3、投标总价=（主要设备和标准附件单价+备品备件价+易损件价+专用工具价）*数量+技术服务费+拆除旧设备费+安装调试费+检验培训费+其它费用。4、选购件价不包括在本报价表内，应另附表分项单报 货物简要说明一览表项目编号：投标人名称： 包号：序号货物名称品牌规格型号性能特点技术指标投标人代表签字：职务：日期：公章：投标应答表项目编号： 投标人名称：包号：序号名称招标要求名称/型号投标人应答简要说明商务部分（指资格要求等）技术部分售后服务及其它注：各项货物详细技术性能另附页描述，并附样本数据等投标人代表签字： 职务： 日期： 公章： 偏离说明一览表项目编号：投标人名称：包号：序号名称招标要求投标应答偏离及说明商务部分技术部分售后服务及其它投标人代表签字：职务：日期：公章：投标推荐的选择清单1、设备序号和名称2、推荐的选件内容序号货物名称规格型号生产厂商产地单价数量技术指标性能特点投标人代表签字：职务：日期：公章： 售 后 服 务 承 诺 及 培 训 内 容供货方代表签字：公章：职务： 日期：年 月 日授权书（格式）兹授权 代表进行天津市 项目的投标（项目编号： ），此授权至年月日有效。特此证明。单 位：（公章） 法定代表人（签字或盖章）：年 月 日 附件3教委供应中心合同书 编号：JG2012-供方:需方: 需方代理：天津市教育委员会教学仪器设备供应中心于2012年 月 日以公开招标方式，对项目（编号：JG2012-）实施了政府采购，根据采购结果签定本合同：一、设备名称（明细附后）：设备产地：生产厂家：设备数量：设备单价：设备总价：二、设备质量要求及供方对质量负责条件和期限：1、供方提供的设备必须是全新（包括零部件）的设备，设备必须符合国家检测标准以及该产品的出厂标准。供方承诺所供设备与所列设备明细完全一致，不存在偏差，如出现不一致，供方将承担违约责任。2、供方对所提供的设备提供年的上门维修保质期，保质期内非因需方的人为因素而出现的质量问题，由供方负责。供方负责保修、包换或者包退，并承担修理、调换或退货以及由此给需方造成损失的实际费用。供方不能修理或不能调换的，按不能交货处理。三、供方提供的设备必须具有合法手续及相关档。四、交货时间、地点、方式：合同签定后，于年 月 日之前交货，于年 月日之前完成验货。供方将所供设备在需方或需方指定处交付并负责安装、调试，设备运送产生的费用由供方负责。五、供方应随设备向需方交付设备的使用说明书及随设备相关的数据。如果所提供的文件是外文的，供方有义务为需方提供中文或译成中文的文件。六、货款交付方式：（1）国产设备和非免税进口设备结算：签订合同并送至天津市教委供应中心后15个工作日内，需方向供方支付货款的30%，货到需方指定地点安装、调试完毕并经验收合格后支付货款总额的70%（特殊情况以合同为准）。（2）进口免税设备结算：采购人自行付款时：需方在合同签订后15个工作日内将设备全款汇入外贸代理公司指定银行，由外贸代理公司对外开具100%不可撤销跟单信用证。外贸代理公司见供货商发货单即付90%的货款，余款10%于货到采购人指定地点后，安装、调试并验收合格后15个工作日内由外贸代理公司给付供货商（特殊情况以合同为准）。国库集中支付时：需方在合同签订后15个工作日内将设备款的40%汇入外贸代理公司指定银行，由外贸代理公司对外开具100%不可撤销跟单信用证，货到采购人指定地点、验收合格后15个工作日内需方将设备款的60%汇入外贸代理公司指定银行。外贸代理公司见供货商发货单即付90%的货款，余款10%于货到采购人指定地点后，安装、调试并验收合格后15个工作日内由外贸代理公司给付供货商（特殊情况以合同为准）。实行国库集中支付，付款日期从合同送至天津市教委供应中心签收后第二日起开始计算。七、合同签订时，供方应向教委供应中心交纳设备总值的10%作为履约保证金（质量保证金），设备验收合格正常使用并将验收报告送达天津市教育委员会教学仪器设备供应中心第二日起12个月后15个工作日内无息退还。八、需方无正当理由拒收设备的，由需方向供方偿付设备款总值30%的违约金。供方所交的设备品种、型号、规格、产地及制造厂家、质量不符合合同规定标准的，需方有权拒收设备，供方向需方偿付设备款总值30%的违约金。供方不能交付设备的，供方向需方支付设备总值的30%的违约金。供方逾期交付设备的，供方向需方每日偿付设备款总值的5‰的违约金。九、出现其它未列事宜，由双方协商解决。十、本合同未作明示约定的，而又有相关法律、法规的，从其规定。十一、本合同一式五份，供方、需方、需方代理、采购代理机构、国库支付中心各执一份，均具有法律效力，签字盖章后生效。十二、合同特殊条款。由供需双方根据设备项目的具体情况协商拟订（见附件）。合同特殊条款是合同一般条款的补充和修改，如果两者之间有抵触，应以特殊条款为准。供方（公章）： 需方（公章）：地址：地址： 法定代表人：法定代表人： 委托代表人：委托代表人：电话：电话：开户行：开户行：账号：账号：需方代理：（公章）：地址：法定代表人：委托代表人：电话：开户行：账号：签约地点： 签约时间：年 月 日附件---------设备清单