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发布时间：2020-10-04 11:22:19 截止时间：2020-10-10 11:32:11
基本信息：
国产含税
增值税普通发票
人民币
合同签订后45天内到货
免费上门安装（含材料费）
详情见备注
申购明细：
序号
1
采购内容
高级开源六轴机械臂
数量
1套
预算单价
品牌
中科深谷
型号
ROCR6
规格参数
一、平台基本要求1.平台由控制系统、6个一体化关节模组（内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器）、底座和连杆组成。2.能用于机器人运动学、动力学相关教学任务，支持二次开发，进行科学研究和工程项目应用，支持高级控制算法的验证。3.驱动需要开放电流、速度、位置控制，提供电流、速度和位置控制的Simulink软件例程，可以进行动力学、运动学的实验和研究。4.控制系统需要提供MIL（模型在环仿真）、HIL（硬件在环仿真）和RCP（快速控制原型开发）的功能。（二）控制系统1.硬件要求（1）处理器：采用TI TMS320F28335 及以上型号芯片；（2）JTAG接口：DSP仿真器连接接口，可进行在线仿真和烧写程序；（3）SCI接口：1组，其中有1组232接口，可以与上位机进行串行通信；（4）GPIO接口：3通道，输入输出可配置；（5）CAN接口: 2组，用于CAN总线控制；（6）485接口：可以控制末端夹爪；（7）供电电压：48V。 2.软件要求（1）为了方便教学和科研，必须采用先进的MBD的开发方式；（2）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱；（3）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置；（4）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码；（5）提供CAN、IO、SCI、485等接口的Simulink模块；（6）监控软件：可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节3路共18路数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存、可回放；可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标；可以设定99个点进行示教，然后可重复运动到这些点； 可以控制夹爪6种不同程度的夹持力，可以对直线导轨进行位置和速度的设定；三、其它关键要求1.平台必须支持MATLAB，可以生成在DSP上可直接执行的C语言代码，用户可自由修改C代码，提供实例程序；2.提供以上实验的源码；3.为了更好适应工程教学，要求关节模组可以打开，可以进行拆装，可以自由组合，需要提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器。4.提供原厂彩页资料；提供相关实验的实验指导书。
质保及售后服务
按行业标准执行
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