沈阳市城市建设管理学校工业机器人实训室招标公告

序号

产品名称

技术参数

数量

1

工业机器人编程与调试实训台

以工业机器人为核心分别结合四种工业机器人典型应用案例的工业机器人编程与调试实训设备。通过该设备可理实一体化的对学生进行机器人编程示教、机器人及机器人常用外围电气及气动系统的故障排查检修、日常运维保养等相关技术技能的学习。

每个实训台均包含搬运、码垛、分拣、上下料，四种工业机器人典型应用工作模块可根据教学任务，灵活更换。设备核心部件技术要求：

1、设备整体呈桌面式结构。机架采用高强度工业铝型材制作，长方形桌体表面烤漆处理，桌角不留尖角，保证使用安全；桌面采用标准工业铝型材横向拼接安装，可方便对单元模块自由拆装。实训台底部装有4个3寸带脚杯的万向轮。可方便设备整体移动；

2、设备整体结构分为上下两层，上层以六自由度工业机器人系统为核心，在实训平台的四周合理分布夹具库及工作模块单元。右侧安装有电控系统及机器人IO电气回路及气动回路控制装置。下层桌内左侧放置机器人控制柜，右侧可放置闲置的工作模块；

3、设备配有工具小车，小车内配套机器人运维检修工具，配套记事板夹与机器人操作安全规程、工业机器人现场运维规程等。配套工具便于进行机器人日常运维检修，记事板夹与配套的相关工程现场规程，可让学生养成设备操作追溯记录、培养学生规范性安全性操作。以实际工程现场规程引导学生形成相应的职业素养。

▲4、工业机器人：工业级别六轴工业机器人、工作半径范围：≥580mm；负载：≥3KG；重量：≤25kg；功耗：≤0.25kw；整机防护等级≥IP30；重复定位精度：≤0.01mm；最大TCP速度：≥6.2m/s；1轴可旋转范围：≥+165°至≥-165°，最大轴速：≥250°/s；2轴可旋转范围：≥+110°至≥-110°，最大轴速：≥250°/s；3轴可旋转范围：≥+70°至≥-110°，最大轴速：≥250°/s；4轴可旋转范围：≥+160°至≥-160°，最大轴速：≥320°/s；5轴可旋转范围：≥+120°至≥-120°，最大轴速：≥320°/s；6轴可旋转范围：≥+400°至≥-400°，最大轴速：≥420°/s。配套机器人控制柜及机器人示教器，控制柜要求：外形尺寸：≤310*499*442mm；重量：≤30kg；控制系统电源单相220/230V、50-60Hz；防护等级≥IP20；预设所有信号外部接口，内置可扩展16路输入/16路输出I/O系统；RW6.0以上机器人操作系统；

5、码垛应用工作任务模块：结合机器人典型拾取码垛应用场景，以工业机器人为核心，通过桌面的夹具库、薄型码垛工件放置装置、码垛盛放装置、块状码垛工件放置装置等配合实现多种形状工件的码垛工作任务。模拟工业现场不同类型的工件所对应的不同夹具的使用，如薄型码垛工件对应表面规则平滑的小型工件，常用吸盘夹具进行拾取码垛、块状码垛工件对应箱体或复杂型工件，常用复合型夹爪进行拾取码垛应用。

6、分拣应用工作任务模块：通过两种分拣模式，可由浅入深的进行机器人分拣应用教学，模式一、采用工业相机机器视觉系统对工件颜色、材质进行图像识别，配合输送带执行机构与机器人进行分拣放置任务；模式二、采用常用传感器，如光电开关、光纤传感器、霍尔传感器等对工件颜色、材质进行识别配合输送带执行机构与机器人进行分拣放置任务。同时工件分拣放置装置各库位均配有光电传感器，用于库位内工件有无检测，通过传感器与机器人IO接线配合可进行机器人放置的逻辑排序编程、有序放置等功能。

7、搬运工件盛放单元与立库装置任务模块：各库位均配有库位检测传感器。通过传感器与机器人IO端子硬接线连接，可通过传感器与机器人配合进行有序拾料入库控制、盘库，奇偶数入库控制等多种机器人逻辑编程控制。

8、模拟压铸上下料任务模块：该工作任务模块通过机器人IO端子与多种气动装置机构的控制，模拟工件的压铸上下料应用。可进行机器人通过IO与电磁阀接线、安装及IO配置实训。同时工件下料盛放装置也配备库位检测传感器，可与机器人配合进行下料放置的逻辑顺序控制。

9、可开展的实训项目：1、工业机器人本体安装；2、工业机器人控制柜安装；3、末端治具安装；4、工业机器人开关机操作；5、示教器的操作及使用；6、工业机器人坐标系的设定与使用；7、管理工业机器人程序文件；工业机器人程序文件备份与恢复；8、工业机器人系统常规检查；9、机器人硬件组成结构认知；10、机器人基础编程应用；11、机器人码垛应用编程；12、机器人分拣应用编程；13、机器人搬运入库应用编程；14、机器人有序拾料、15、入库逻辑编程；16、机器人上下料应用编程；17、机器人有序下料放置逻辑编程；18、机器视觉图像识别；19、机器视觉尺寸测量；20、机器视觉颜色识别应用；21、机器视觉系统结构认知；22、机器视觉图与机器人通讯配置；23、机器人工具坐标及工件坐标建立；24、机器人I/O配置及电气回路接线调试；25、常用传感器的认知及接线实训；26、光电开关、光纤传感器的调试；27、气动执行机构及气动回路安装、调试；28、机器人与夹具气动回路设计、安装、调试；不同类型的夹具应用认知及装调；29、机器人日常维护及常见故障检修；30、示教器常见故障恢复；31、机器人日常维护及常见故障检修；32、机器人SMB板结构认知。

4套

2

工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（1）

设备整体以工业机器人为核心，四周合理分布滚筒输送线、码垛中转小车、吊车、运维检修工具车、工具桌、机器人控制柜、工业机器人底座、机器人气动夹具及气源装置等。可实现基于工业机器人的单体纸箱吸盘搬运码垛应用。涵盖工业机器人与常用传感器、真空发生器、调速电机、气动阻挡装置等多种常用外围设备的集成使用。

配有工具小车及运维检修工具桌，小车内配套机器人运维检修工具，配套记事板夹与机器人操作安全规程、工业机器人现场运维规程等。配套工具便于进行机器人日常运维检修，记事板夹与配套的相关工程现场规程，可让学生养成设备操作追溯记录、培养学生规范性安全性操作。以实际工程现场规程引导学生形成相应的职业素养。以工业实际应用场景作为实训设备，更贴合工业现场环境。实现学校实验室与工业岗位的无缝衔接。

工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（1），为单体纸箱吸盘搬运码垛应用。若实训室场地允许还可与工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（2）进行组合应用，无需添加任何装置。将2套设备移动、安装放置后即可组合形成一条箱子搬运码垛生产线。产线功能：一台工业机器人通过吸盘夹具对单体纸箱进行拾取搬运至中转输送线上，中转输送线通过定位整形装置将两个箱子输送至末端。另一台工业机器人通过双箱气动夹爪拾取并进行码垛工作。

设备核心部件技术要求：

▲1、工业机器人：工业级别六轴工业机器人；工作半径范围：≥1440mm；负载：≥5KG；重量：≤225kg；功耗：≤0.44kw；整机防护等级≥IP30；重复定位精度：≤0.025mm；最大TCP速度：≥2.1m/s；1轴可旋转范围：≥+170°至≥-170°，最大轴速：≥120°/s；2轴可旋转范围：≥+70°至≥-70°，最大轴速：≥120°/s；3轴可旋转范围：≥+70°至≥-65°，最大轴速：≥120°/s；4轴可旋转范围：≥+150°至≥-150°，最大轴速：≥280°/s；5轴可旋转范围：≥+115°至≥-115°，最大轴速：≥280°/s；6轴可旋转范围：≥+300°至≥-300°，最大轴速：≥280°/s。

▲2、机器人系统控制柜：外形尺寸：≤970*725*710；重量：≤150kg；控制系统电源三线四线制400V、50-60Hz；防护等级≥IP54；预设所有信号外部接口，内置可扩展16路输入/16路输出I/O系统；RW6.0以上机器人操作系统；柜内各电气单元均配有名称、型号及功能描述标签，便于学生了解机器人控制柜内各电气单元认知、连接结构及原理、功能用途等。

3、机器人示教器：彩色图形界面触摸屏，具有操纵杆、紧急停机、热插拔、USB存储支持，状态LED指示；具有资源管理器、输入和输出、微动控制、运行时窗口、程序数据、程序编辑器、备份和恢复、校准等。系统可启动、重启和关闭控制器，运行和控制机器人程序，与控制器通信，机器人编程，配置机器人的系统参数，创建、修改和安装系统，校准。附带10m电缆。

4、滚筒输送带：输送带要求长度≥3M，结构简单，主要由机架、滚筒、驱动装置、传动装置、电控装置、附件等组成。滚筒输送机结构简单滚筒输送机是在两侧框架间排列若干辊子的连续输送设备，主要用来输送机具有一定规则形状或平直底部的成件物品。

5、可开展的实训项目：

工业机器人本体结构认知；1、机器人硬件组成结构认知（IRC5标准控制柜）；2、机器人基础编程应用；机器人控制柜内电气系统结构认知；3、机器人各功能模块间的关系及工作原理；4、控制器电路图认知；5、机器人本体日常维护及维护保养操作；6、机器人与外围滚筒输送线应用；7、机器人原点校准及电机偏移值认知；8、机器人系统备份与恢复；9、机器人各轴电机编码器及刹车装置拆装实训；10、机器人工具坐标及工件坐标建立；11、常用传感器的认知及接线实训；12、光电开关、光纤传感器的调试；13、机器人I/O配置及电气回路接线调试；14、气动执行机构及气动回路安装、调试；15、机器人与夹具气动回路设计、安装、调试；16、示教器常见故障恢复；17、机器人日常维护及常见故障检修；18、机器人SMB板结构认知。

1套

3

工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（2）

设备整体以工业机器人为核心，四周合理分布滚筒输送线、码垛中转小车、吊车、运维检修工具车、工具桌、机器人控制柜、工业机器人底座、机器人气动夹具及气源装置等。实现基于工业机器人的双纸箱搬运码垛应用

配有工具小车及运维检修工具桌，小车内配套机器人运维检修工具，配套记事板夹与机器人操作安全规程、工业机器人现场运维规程等。配套工具便于进行机器人日常运维检修，记事板夹与配套的相关工程现场规程，可让学生养成设备操作追溯记录、培养学生规范性安全性操作。以实际工程现场规程引导学生形成相应的职业素养。以工业实际应用场景作为实训设备，更贴合工业现场环境。实现学校实验室与工业岗位的无缝衔接。

工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（2），为双纸箱搬运码垛应用。若实训室场地允许还可与工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备（1）进行组合应用，无需添加任何装置。将2套设备移动、安装放置后即可组合形成一条箱子搬运码垛生产线。两套工业机器人运维检修—搬运码垛实训设备进行组合应用，无需添加任何装置。将2套设备移动、安装放置后即可组合形成一条箱子搬运码垛生产线。产线功能：一台工业机器人通过吸盘夹具对单体纸箱进行拾取搬运至中转输送线上，中转输送线通过定位整形装置将两个箱子输送至末端。另一台工业机器人通过双箱气动夹爪拾取并进行码垛工作。

设备核心部件技术要求：

▲1、工业机器人：工业级别六轴工业机器人、工作半径范围：≥1650mm；负载：≥20KG；重量：≤272kg；功耗：≤3.4kw；整机防护等级≥IP67；重复定位精度：≤0.04mm； 1轴可旋转范围：≥+180°至≥-180°，最大轴速：≥175°/s；2轴可旋转范围：≥+155°至≥-95°，最大轴速：≥175°/s；3轴可旋转范围：≥+75°至≥-180°，最大轴速：≥175°/s；4轴可旋转范围：≥+400°至≥-400°，最大轴速：≥360°/s；5轴可旋转范围：≥+120°至≥-120°，最大轴速：≥360°/s；6轴可旋转范围：≥+400°至≥-400°，最大轴速：≥500°/s。

▲2、机器人系统控制柜：外形尺寸：≤970*725*710；重量：≤150kg；控制系统电源三线四线制400V、50-60Hz；防护等级≥IP54；预设所有信号外部接口，内置可扩展16路输入/16路输出I/O系统；RW6.0以上机器人操作系统；柜内各电气单元均配有名称、型号及功能描述标签，便于学生了解机器人控制柜内各电气单元认知、连接结构及原理、功能用途等。

3、机器人示教器：彩色图形界面触摸屏，具有操纵杆、紧急停机、热插拔、USB存储支持，状态LED指示；具有资源管理器、输入和输出、微动控制、运行时窗口、程序数据、程序编辑器、备份和恢复、校准等。系统可启动、重启和关闭控制器，运行和控制机器人程序，与控制器通信，机器人编程，配置机器人的系统参数，创建、修改和安装系统，校准。附带10m电缆。

4、滚筒输送带：输送带要求长度≥3M，结构简单，主要由机架、滚筒、驱动装置、传动装置、电控装置、附件等组成。滚筒输送机结构简单滚筒输送机是在两侧框架间排列若干辊子的连续输送设备，主要用来输送机具有一定规则形状或平直底部的成件物品。

1套

4

运维检修专用工具及备品备件

运维检修专用工具及备品备件包含：6套机器人运维专用工具，2套工业机器人本体专用油脂包、6套机器人控制柜内常用电气元件备品备件包。

机器人运维专用工具含1只头灯、1只针筒300ML、1条安全隔离带、1只漏斗带弯头、1顶安全帽、1只油漆笔、1只抽油泵、1只黄油枪、1套反光背心、内六角9件套1套、1只安全锁、棘轮38件套1套、1包手套、1只万用表、防静电无尘棉布10张、1把尖嘴钳、1只量杯500ML、30件套手动旋具1套、1只量杯1000ML、8件套扳手1套、1只量杯2000ML、1把力矩扳手、1只量杯5000ML、1支螺纹胶。

1批

5

工业机器人编程示教及虚拟仿真教学资源

1、设备配套操作说明书；

2、机器人周期维护保养手册；

3、机械工业出版社已出版的工业机器人相关教材《工业机器人实操与应用技巧》、《工业机器人典型应用案例精析》、《工业机器人工程应用虚拟仿真教程》、《工业机器人行业应用实训教程》、《工业机器人产品包装典型应用精析》、《工业机器人故障诊断与预防维护实战教程》；

4、大量在线资源、包含：腾讯课堂、优酷视频、哔哩哔哩、抖音等在线平台；

5、工业机器人编程示教及虚拟仿真教学PPT；

6、工业机器人虚拟仿真资源，含4种工业机器人典型行业应用案例且每种行业应用包含2个案例，一共4种行业（汽车、3C、焊接、机床上下料）8个应用案例。每种案例均包含工艺流程说明、三维模型素材库、虚拟仿真工作站教学PPT、虚拟仿真工作站制作教学视频等教学资源。

1批

6

实训室隔断

机器人实训室空间需要在车间内用全围挡隔断围栏（高1.5米，低碳钢丝，20*100mm网孔，黄柱黑栏），充分考虑视线通透和人员安全性。

1套