广东省第三届职业技能大赛机器人系统集成项目竞赛设备支持单位遴选公告

序号

名称

数量

单位

技术参数要求

1

平台主体

1

套

采用优质钢板做骨架或高强铝合金型材基体做框架，经过机械加工成型，表面静电喷塑或喷涂处理，桌子的底部采用带刹车的万向轮，移动和固定两相宜，方便调整设备的摆放位置，桌面采用铝型材拼装而成。桌面上方可任意拼装不同实训任务模块。平台主体四周采用透明材质防护，操作部分具有安全连锁或安全光栅保护装置。

▲主体尺寸：不超过 2200mm×1200 mm×2020mm，在满足任务功能要求和方便选手安装的前提下，从节能环保的角度尽量减少设备占地面积。

台面：尺寸不超出设备主体尺寸，铝型材拼装而成，表面原色氧化。

▲安全防护罩：尺寸与桌体相配，离台面高度不小于900mm，框架型材截面半弧型，三面透明有机玻璃，能对桌面上机构起到防护作用。正面设置安全对射光栅，机器人及系统自动运行时能起到安全防护作用。

控制挂板：配套钢制电气安装板或钢制镀锌板，钢板厚1.5mm，可用于安装控制器件与电源电路。

2

六轴机器人模块

1

个

由机器人本体、机器人控制柜、机器人示教器、机器人底座、快换夹具（机器侧）组成。

工业机器人：

1关节轴数量：≥6。

2▲工作半径：介于705mm和725mm之间。

3▲负载：≥7kg。

4重复定位精度：≤±0.03mm。

5▲本体质量：≤25kg。

6示教器：≥2个LED灯，≥68个键控开关，≥三个开关（示教器有效开关、安全开关、急停按钮）。

7▲自带工业视觉软件。

8控制柜：

8.1伺服放大器：提供伺服电机驱动和抱闸电源，可与绝对值编码器实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据。

8.2输入/输出：标配ProcessIO，可扩展ProfiNet板、CC-Link板卡、过程控制板。

8.3电源：输入交流230V，输出交流210V及直流±15V、+24V。

8.4急停电路板：对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。

8.5DRAM ≥1GB。

8.6HOME界面同CNCiHMI。

▲现场提供机器人厂家包含满足以上参数的设备手册。

3

机器人基础技能竞赛包

1

套

器人配合不同夹具，可完成搬运或码垛、装配或焊接、打磨或涂胶等动作。能提供可以组合出2套不同任务的机器人基础技能竞赛包，包括需要用到的夹具、物料传输转运装置、工具、传感器、等辅材料。

1、平面轨迹训练模块：

数量：1套。

功能：可在水平面或垂直面以及空间某一平面内完成直线、曲线轨迹的行走运动。

轨迹盘具有波浪型轨迹、三角形轨迹、椭圆形轨迹、圆形轨迹、长方形轨迹等。

2、空间轨迹训练模块：

数量：1套。

功能：用实体表现出圆柱体、圆锥体、球体、回转体、两两相贯而得到的各种空间曲线。

结构组成：由型材基体、圆柱与圆柱相交实物模型等组成。

3、龙门检测模块：

数量：1套。

功能：对工件的材质、颜色进行检测。

结构组成：由光电传感器、色标传感器和支架等组成。

技术参数：

色标传感器感应距离：≥12.5mm。

光电传感器感应距离：35mm~140mm。

4、工具坐标标定模块：

数量：1套。

功能：配合机器人夹具进行工件坐标标定、工具坐标标定。

结构组成：铝质底座一个，尖点工具一个。

5、工件及存储单元

5.1圆柱体卡环工件装配模块:

圆柱体工件：≥10个,白色POM，?25*50（mm），带磁铁；

卡环：≥10个,s45c材质，?33*12（mm）；匹配的夹爪、固定托盘。

5.2工件装配和搬运模块：

该模块由层板、型材基体、椭圆地脚盘等组成。通过将工件在搬运平台上进行工业机器人搬运实训。同时，通过搬运后进入装备环节实现装配工作。材质：黑色POM

5.3料杯自动供给模块：

料杯料盖模块为组合模块。作为扩展练习模块，实现装配、供给节拍以及流程优化的实训。同时，训练工业机器人对于不同抓取对象采用不同抓取姿态与抓取角度训练，实现多姿态多运动轨迹的实训。

5.4存储模块：

使生产节拍更顺畅，配合流程更完善。缓存模块主要作用为工件缓存以及成品缓存功能。

5.5立体仓库储存模块：

由圆弧型库架、层板、型材基体、椭圆地脚盘等组成。采用优质铝合金型材，表面阳极氧化处理。

6、模拟数控加工模块：平台中在模拟数控加工的基础模块上，可以实现夹持不同形状的工件，绕垂直轴、水平轴旋转。

7、皮带输送模块：模块采用可调型材支架，配套同步轮、同步带、多楔带、多楔带轮、涨紧调节装置、直流减速电机：24V，每分钟≤200转。

8、打磨模块：采用可调角度型材支架。转速：5000~*****查看详情转/分钟DC24V~36V；低温运行滚珠轴承结构；带单独的通/断开关和速控。

9、检测模块；

10、安全保护和指示灯报警模块；

11、手爪训练模组

主要由平行开闭型气爪、磁性开关、铝制连接机构、铝制竖直夹手等组成。

①平行开闭型气爪；

重复精度：≥±0.01mm；

缸径：≥16mm；

手爪数：2爪；

动作方式：双作用；

最高使用频率：180c.p.m.；

外径夹持力：34N；

内径夹持力：45N；

开闭行程（两侧）：6mm。

②磁性开关

保护等级：IP67。

③▲电手爪：采用电动方式驱动，可以完成多种工件的抓取，实现对手爪不同TCP的标定及切换的训练任务。

电爪参数要求如下：

开闭行程：≥12mm

抓取力：最小35N-最大140N

尺寸：≥40mmx26mm x88.4mm

驱动电压：24v

4

视觉系统

1

套

机器视觉识别模块：

1像素≥130万；分辨率≥1280*1024。

2▲视觉系统内置于机器人系统，可通过示教器直接调用视觉画面。

3▲视觉为机器人原厂视觉，与机器人同一品牌。

4▲可使用工业机器人示教器直接进行编程应用

5▲现场提供视觉系统集成与机器人控制系统内的相关证明材料。

5

机器人离线编程软件

1

套

仿真软件：

1. 支持注册码转移。

2. 可直接显示：工业机器人TCP坐标位置方向、机器人轴关节位置及运动方向、用户坐标位置方向。

3. 可直接显示虚拟示教器，并通过虚拟示教器点动机器人、创建机器人程序、查看机器人I/O配置等。

4. 支持用户自建三维CAD模型，包括IGES、STL等格式。

5. 具备：设备布局确认、检查机器人可达性与干涉性，当发生干涉时，可突出显示警告；可按照真实的运动规律执行程序，实现程序规定的动作和工作节拍计算。

6. 编制的机器人程序可通过存储设备导入真实的工业机器人中直接使用。

7. ▲具有与软件品牌一致的加工设备（加工中心、注塑机等）模型库，可直接调用。

8. 自带图片输出功能可将当前软件界面截图并存储至文件目录，无需其他截图、截屏软件；自带视频输出功能可将机器人路径程序执行时机器人的运动情况录制并存储至文件目录，无需额外录屏、录像软件；具有数模输出功能，可将软件中的设备导出为IGES格式的三维数模，并存储至文件目录中，可单独导出某一设备的三维数模，也可将多个设备整体导出为一个三维数模。

9. ▲包含机器人集成视觉模拟功能，可模拟真实视觉的视野范围、视觉识别等。

10. ▲软件应包含机器人集成视觉模拟功能，并且视觉功能为机器人原厂开发，可模拟真实视觉的视野范围、视觉识别等，时间模拟仿真软件中的视觉应用；

现场提供离线编程软件演示视觉系统模拟调试功能。

6

PLC控制器

1

套

1)型号：不限

2)工作存储器：不小于100KB

3)保持性存储器：不小于10KB

4)I/O：数字量14点输入/10点输出

5)通讯接口：以太网通信端口

7

拓展任务模块

1

套

具有能考核选手综合能力和临场变化能力的任务竞赛包，提供相关的竞赛作业模块及辅助材料。

▲拓展任务模块配合基础模块，能够实现机器人实时追踪抓取物料完成装配工作任务；机器人视觉可读取物料二维码，实现工件的批次分类装配功能；能够对物料进行测量，分辨物料尺寸精度等，淘汰次品，挑选合格品进行分拣和装配工作。（提供现场演示或视频演示）

▲投标现场提供拓展任务模块和工件样品实物，视频演示、讲解实现实时追踪抓取、识读二维码和尺寸测量功能模块。

8

配套工具、线缆、耗材

1

套

配套工具及线缆：

可编程控制器智能转接模块套件；机器人安全板套件；快速换手装置套件；快换平台暂存套件；芯智能接口套件；芯连接电缆；芯智能接口套件；芯双头线缆；分线器套件；减压过滤器套件；工业机器人用机械夹手套件；工业机器人画笔套件。

根据竞赛任务需要必须具备的耗材材料。

9

数字模型文件

1

套

数字模型工艺教学资源库，可以满足多领域、多工艺、多品牌竞赛及教学的要求：

投标现场展示数字模型文件库，应包括但不限于：

▲1、世界技能大赛机器人系统集成平台数字化模型工艺库；

世界技能大赛机器人系统集成平台数字化工作站工艺库：世界技能大赛机器人系统集成数字化工作站工艺库由机器人、电动抓手、标准单元（配备了拾取与放置应用）等组成。该数字化工作站能模拟演示工件的识别，工件的加工、打磨、装配、仓储的工艺流程。（提供现场演示或视频演示）

▲2、典型自动化产线数字化模型工艺库；

典型自动化产线数字化模型工艺库主要由零件上料单元、成品分拣单元、零件装配单元、三轴下料单元、加热单元以及成品下料单元组成。该数字化产线能模拟演示零件上料单元中的推料气缸顶出，零件依托与传送带输送至分拣单元，若该零件有料芯则分拣气缸推出，若该零件无料芯则继续输送至装配单元进行料芯装配，装配完成后三轴下料机械手将其搬运至加热单元传送带上，零件流至传送带末端后，三轴机械夹取放置到成品仓库。（提供现场演示或视频演示）。